Semáforo usando a função millis()

  #define ledVm1  2//led vermelho do semaforo 1
  #define ledAm1  3//led amarelo
  #define ledVr1  4//led verde
  #define ledVm2  5//led vermelho do semaforo 2
  #define ledAm2  6//led amarelo
  #define ledVr2  7//led verde

  unsigned long inicio = 0;
  int intervalo = 250;
  int intervalo1 = 500;//tempo em milissegundos
  int intervalo2 = 1000;//tempo em milissegundos
  int intervalo3 = 1500;//tempo em milissegundos
  int intervalo4 = 2000;//tempo em milissegundos

  boolean stateV1 = false;
  boolean stateA1 = false;
  boolean stateVr1 = false;
  boolean stateV2 = false;
  boolean stateA2 = false;
  boolean stateVr2 = false;

  void setup()
{
    pinMode(ledVm1, OUTPUT);
    pinMode(ledAm1, OUTPUT);
    pinMode(ledVr1, OUTPUT);
    pinMode(ledVm2, OUTPUT);
    pinMode(ledAm2, OUTPUT);
    pinMode(ledVr2, OUTPUT);
}

void loop()
 //caso o led vermelho de s1 estaja acesso vermelho de s2 apgado
{
  Serial.print(inicio);
  if(millis() - inicio <= intervalo1){
      digitalWrite(ledVm1,HIGH);
      digitalWrite(ledAm1,LOW);
      digitalWrite(ledVr1,LOW);
      digitalWrite(ledVm2,LOW);
      digitalWrite(ledAm2,LOW);
      digitalWrite(ledVr2,HIGH);
     
  }  if(millis() - inicio <= intervalo2){
      digitalWrite(ledVm1,HIGH);
      digitalWrite(ledAm1,LOW);
      digitalWrite(ledVr1,LOW);
      digitalWrite(ledVm2,LOW);
      digitalWrite(ledAm2,HIGH);
      digitalWrite(ledVr2,LOW);
  } if(millis() - inicio <= intervalo3){
      digitalWrite(ledVm1,LOW);
      digitalWrite(ledAm1,LOW);
      digitalWrite(ledVr1,HIGH);
      digitalWrite(ledVm2,HIGH);
      digitalWrite(ledAm2,LOW);
      digitalWrite(ledVr2,LOW);
  }if(millis() - inicio <= intervalo4){
      digitalWrite(ledVm1,LOW);
      digitalWrite(ledAm1,HIGH);
      digitalWrite(ledVr1,LOW);
      digitalWrite(ledVm2,HIGH);
      digitalWrite(ledAm2,LOW);
      digitalWrite(ledVr2,LOW);
  }
  if(millis()- inicio == 2000){
  inicio = millis();
  Serial.print(inicio);
  }
 }

Semáforo com Arduíno usando o laço for

int led_vermelho1  =2;   //declaração das varaveis  correspondente a cada led e setando os pinos 
 int led_amarelo1  =3; 
 int led_verde1  =4;
 int led_vermelho2  =5;
 int led_amarelo2  =6;
 int led_verde2  =7; 

void setup()
{
   pinMode(led_vermelho1, OUTPUT); // setando os pinos como saída 
   pinMode(led_amarelo1, OUTPUT); 
   pinMode(led_verde1, OUTPUT);
  pinMode(led_vermelho2, OUTPUT);
pinMode(led_amarelo2, OUTPUT);
    pinMode(led_verde2, OUTPUT); 
}

void loop()
{ 
  for (int i=0;i<32000 color="#0000ff" font="" i="" nbsp=""> // estrutura de repetição que faz a contagem para acender os leds 
 
    if (i<4000 color="#0000ff" font="" nbsp=""> // condição que pega o intervalo entre zero e 4000 
      digitalWrite(led_vermelho2,LOW);  //apaga led vermelho2
 
      digitalWrite(led_amarelo1,LOW); //apaga led amarelo1 

      digitalWrite(led_vermelho1,HIGH); // acende lede vermelho1 
 
      digitalWrite(led_verde2,HIGH);  // acende led verde2
    }
   
    if (i==4000 && i<8000 color="#0000ff" font="" nbsp="">//condição que trabalho com o intervalo entre 4000 e 8000
           digitalWrite(led_vermelho1,HIGH); // acende o led vermelho1 

          digitalWrite(led_amarelo2,HIGH); // acende o led amarelo2 
 
          digitalWrite(led_verde2,LOW); // apaga o led verde2 
    }
     
    If (i==8000 && i<16000 color="#0000ff" font=""> // condição que trabalha no intervalo entre 8000 e 16000 
 
     digitalWrite(led_vermelho1,LOW);  // no intervalo acima apaga o led vermelho1

      digitalWrite(led_amarelo2,LOW); // no intervalo acima apaga o led amarelo2 
 
     digitalWrite(led_verde1,HIGH); // acende o led verde1 
   
      digitalWrite(led_vermelho2,HIGH);  // acende o led vermelho2 
 
    }
     
    if (i==16000 && i<=32000){ // quando chegar no interval entre 16000 e 32000 faça:
     digitalWrite(led_amarelo1,HIGH); //acende o led amarelo1
 
     digitalWrite(led_verde1,LOW); // apaga o led verde1
   
     digitalWrite(led_vermelho1,LOW); // apaga o led vermelho1 
   
    digitalWrite(led_vermelho2,HIGH); //acende o led vermelho2
 
     digitalWrite(led_verde2,LOW); //apaga o led verde2 
 
     digitalWrite(led_amarelo2,LOW);  //apaga o led amarelo2 
 
 
    } // fim do ultimo if 
  }  // fim do for
   
} //fim da função