Semáforo usando a função millis()

  #define ledVm1  2//led vermelho do semaforo 1
  #define ledAm1  3//led amarelo
  #define ledVr1  4//led verde
  #define ledVm2  5//led vermelho do semaforo 2
  #define ledAm2  6//led amarelo
  #define ledVr2  7//led verde

  unsigned long inicio = 0;
  int intervalo = 250;
  int intervalo1 = 500;//tempo em milissegundos
  int intervalo2 = 1000;//tempo em milissegundos
  int intervalo3 = 1500;//tempo em milissegundos
  int intervalo4 = 2000;//tempo em milissegundos

  boolean stateV1 = false;
  boolean stateA1 = false;
  boolean stateVr1 = false;
  boolean stateV2 = false;
  boolean stateA2 = false;
  boolean stateVr2 = false;

  void setup()
{
    pinMode(ledVm1, OUTPUT);
    pinMode(ledAm1, OUTPUT);
    pinMode(ledVr1, OUTPUT);
    pinMode(ledVm2, OUTPUT);
    pinMode(ledAm2, OUTPUT);
    pinMode(ledVr2, OUTPUT);
}

void loop()
 //caso o led vermelho de s1 estaja acesso vermelho de s2 apgado
{
  Serial.print(inicio);
  if(millis() - inicio <= intervalo1){
      digitalWrite(ledVm1,HIGH);
      digitalWrite(ledAm1,LOW);
      digitalWrite(ledVr1,LOW);
      digitalWrite(ledVm2,LOW);
      digitalWrite(ledAm2,LOW);
      digitalWrite(ledVr2,HIGH);
     
  }  if(millis() - inicio <= intervalo2){
      digitalWrite(ledVm1,HIGH);
      digitalWrite(ledAm1,LOW);
      digitalWrite(ledVr1,LOW);
      digitalWrite(ledVm2,LOW);
      digitalWrite(ledAm2,HIGH);
      digitalWrite(ledVr2,LOW);
  } if(millis() - inicio <= intervalo3){
      digitalWrite(ledVm1,LOW);
      digitalWrite(ledAm1,LOW);
      digitalWrite(ledVr1,HIGH);
      digitalWrite(ledVm2,HIGH);
      digitalWrite(ledAm2,LOW);
      digitalWrite(ledVr2,LOW);
  }if(millis() - inicio <= intervalo4){
      digitalWrite(ledVm1,LOW);
      digitalWrite(ledAm1,HIGH);
      digitalWrite(ledVr1,LOW);
      digitalWrite(ledVm2,HIGH);
      digitalWrite(ledAm2,LOW);
      digitalWrite(ledVr2,LOW);
  }
  if(millis()- inicio == 2000){
  inicio = millis();
  Serial.print(inicio);
  }
 }